目录

1、开启GPIO和CAN时钟、初始化GPIO口

2、CAN外设初始化

（1）CAN_Mode参数（测试模式）

（2）配置位时序相关参数

（3）6个可更改的特色配置

3、配置过滤器

1）

2）

4、封装一个发送报文的函数

5、CAN总线接收

（1）查询接收

1）判断接收FIFO里是否有报文（检查函数）

2）读取接收FIFO

6、主函数

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1、开启GPIO和CAN时钟、初始化GPIO口

PA12——>CAN_Tx，PA11——>CAN_Rx

2、CAN外设初始化

CAN_Init之后，CAN就进入正常模式了

（1）CAN_Mode参数（测试模式）

选择LoopBack环回模式

（2）配置位时序相关参数

（3）6个可更改的特色配置

ENABLE表示置1，DISABLE表示置0

NART是不自动重传，给DISABLE就是自动重传；

TXFP：发送邮箱优先级；

RFLM：FIFO锁定；

AWUM：自动唤醒

TTCM：时间触发通信模式；

ABOM：离线自动恢复

3、配置过滤器

CAN1和CAN2共用一套

CAN进入正常模式后就自动开始工作了，没有CAN_Cmd这个函数

1）

（1）16位列表模式：IdHigh，IdLow，MaskIdHigh，MaskIdLow这四个参数分别存入一组ID，可存4个标准ID

（2）16位屏蔽模式：

IdHigh存入第一组ID，MaskIdHigh存入对应的屏蔽位；

IdLow存入第二组ID，MaskIdLow存入对应的屏蔽位；

（3）32位列表模式：

IdHigh、IdLow组合到一起，存入第一组32位ID；

MaskIdHigh、MaskIdLow组合到一起，存入第二组32位ID；

（4）32位屏蔽模式：

IdHigh、IdLow组合到一起，存入32位ID；

MaskIdHigh、MaskIdLow组合到一起，存入对应屏蔽位；

测试时用这个

2）

（1）FilterFIFOAssignment配置过滤器关联：通过此过滤器的报文进FIFO0排队还是FIFO1排队

（2）FilterActivation激活：相当于过滤器的一个开关，如果不激活就不会工作

4、封装一个发送报文的函数

CRC由硬件自动生成和校验

Data是个数组，空间为8个字节

5、CAN总线接收

可使用查询方式接收（较简单）或使用中断（接收效率更高）

（1）查询接收

需要两个函数，一个判断接收FIFO里是否有报文，另一个读取接收FIFO，把报文内容取出来

1）判断接收FIFO里是否有报文（检查函数）

如果有报文，返回1；无报文返回0

2）读取接收FIFO

返回ID，数据长度，数据内容

由于C语言不支持多返回值，所以用指针

6、主函数